پل خسرو کرمانشاه در زمانه خود، یعنی دوره ساسانیان، بنای عظیم و پراهمیتی بوده است. بنابر برخی نظرات، این پل به دستور خسروپرویز، شاه ساسانی بر روی رودخانه گاماسیاب ساخته شد و بیستون را به قصر شیرین متصل میکرده است. پل خسرو بیستون 10 پایه شش ضلعی، 9 دهانه و 153 متر طول داشته که برای جلوگیری از فرسایش، آن را روی سنگفرشی در کف رودخانه تعبیه کرده بودند.
معروف است که در زمان یزدگرد سوم، آخرین پادشاه ساسانی، سپاهیان اسلام برای رسیدن به نهاوند، از پل خسرو کرمانشاه گذشتند و آخرین سلسله ایران باستان را به انحطاط کشاندند. احتمالاً اگر خسروپرویز میدانست که با پلش چه بر سر خاندانش میآید، آن را هرگز نمیساخت.
پل خسرو تا زمان صفویان تخریب شد. به طوری که آن دوره برای رفت و آمد تقریباً در یک کیلومتر بالاتر پل نادرآباد شاه عباسی را ساختند. اکنون سه پایه از ده پایه پل خسرو بیستون مدفون شده و از طاقها و روی پل چیزی به جا نمانده است. تنها برای محلیها، روی پایههای سنگی پل خسرو کرمانشاه پلی فلزی در نظر گرفتهاند. با این وجود همچنان تماشای پل خسرو حس شکوه ایران باستان را تداعی میکند.